Nasce a Tortona, in provincia di Alessandria il 20 giugno del 1947, si trasferisce ancora giovanissimo in Liguria e comincia a frequentare lo Studio Bierrecì, dove apprende i rudimenti del mestiere da Luciano Bottaro, Carlo Chendi e Giorgio Rebuffi. Esordisce professionalmente nel 1971, grazie ai racconti brevi “Il cieco” per la rivista HORROR e “Il palafita” per SORRY. In seguito disegna qualche episodio di Tarzan per l’Editrice Cenisio e collabora brevemente con la Universo e con la Ediperiodici. In questo periodo forma un sodalizio con lo sceneggiatore Giancarlo Berardi, col quale crea un nuovo personaggio per l’Editoriale Cepim: KEN PARKER.
Inizialmente Ken Parker dovrebbe essere protagonista di un unico albo per la COLLANA RODEO, ma il fumetto piace a tal punto a Sergio Bonelli che decide di dedicargli una testata. La serie viene pubblicata a partire dal 1977 ed esce per cinquantanove numeri, fino al 1984, portando una ventata di novità all’interno del fumetto western italiano. Sorta di antieroe che si schiera dalla parte degli indiani e contro ogni ingiustizia, talvolta più spettatore di eventi storici che vero e proprio protagonista, Ken è soprannominato “lungo fucile” a causa della sua arma a canna lunga. Milazzo “cresce” assieme al suo personaggio, maturando un tratto che aspira alla sintesi senza rinunciare a sfondi curati, volti espressivi, dettagli rivelatori. Nonostante molte altre matite si alternino sulla testata, il “vero” Ken Parker è quello di Milazzo, che nelle sue tavole sperimenta soluzioni grafiche in precedenza mai viste in un bonelliano, come vignette senza bordi e lunghe sequenze mute.
Inoltre, firma tutte le copertine, splendide immagini ad acquerello che coprono sia la prima che la quarta dell’albo, un altro segno dell’innovatività della serie e del personaggio.
Contemporaneamente a KEN PARKER, il duo Berardi e Milazzo rafforza il proprio sodalizio realizzando molte storie brevi. Del 1976 è Tiki, pubblicata su IL GIORNALINO, storia di un ragazzino indio nella foresta amazzonica.
Nel 1977 tocca a Welcome to Springville, racconti western per il settimanale SKORPIO a cui partecipa anche il disegnatore Renzo Calegari.
In casa Bonelli, Milazzo disegna per i testi del solito Berardi “L’uomo delle Filippine”, una storia autoconclusiva per la collana UN UOMO UN’AVVENTURA, in cui può fare sfoggio del colore.
Grazie alla collaborazione con la rivista ORIENT EXPRESS nasce il detective Marvin, occhio privato nell’america degli anni Trenta.
Su COMIC ART, alla fine degli anni Ottanta, nascono invece Tom’s Bar e Giuli Bai. La prima ambientata in un bar della Chicago anni Quaranta, la seconda nella più vicina Genova degli anni Cinquanta.Interrottasi la pubblicazione del bonelliano di Ken Parker, il personaggio appare in alcune brevi storie a colori sulla rivista COMIC ART e nel 1989 viene ristampato dalla neonata Parker Editore, fondata dai due autori, che in seguito dà alle stampe anche KEN PARKER MAGAZINE, contenitore che concede spazio anche ad altri personaggi. L’avventura editoriale non ha grande fortuna e il magazine viene acquisito da Sergio Bonelli che ne tenta il rilancio, ospitandovi anche storie brevi di altri personaggi della sua scuderia. L’esperimento ha tuttavia breve durata. Nel frattempo, Milazzo è tornato a disegnare per la Bonelli, firmando, tra il 1988 e il 1990 due episodi di NICK RAIDER su testi di Claudio Nizzi. Si interrompe quindi il lungo sodalizio con Berardi e nel 1999 Milazzo disegna il tredicesimo TEXONE, “Sangue sul Colorado”, sempre su testi di Nizzi. Nello stesso anno entra a far parte dello staff di MAGICO VENTO, western dalle sfumature fantastiche creato da Gianfranco Manfredi, nel quale resta fino al 2004.
Milazzo si dedica a progetti indipendenti e per molti versi originali, come “Raccontare Genova – Itinerari alla Ricerca di Aromi, Sapori e Curiosità”, una guida del 2001 nella quale mostra, per mezzo di aromi, sapori e dettagli, la Genova che rischia di essere dimenticata. Ma anche “Impresa – La grande avventura di Baden Powell”, sorta di biografia romanzata del fondatore dei boy-scout scritta da Paolo Fizzarotti, e “Il boia Rosso”, su testi di Francesco Artibani, personaggio che si muove nella Roma del 1830.
Nel 2010 lavora sui testi di Fabrizio Calzia al volume “Uomo Faber”, graphic novel dedicato alla vita di Fabrizio De André, pubblicato da De Agostini. Nel 2012 partecipa ai disegni del 4º tomo della serie Des dieux et des hommes, dal titolo “Un château en Bavière”, sui testi di Jean-Pierre Dionnet, pubblicato dalla francese Dargaud. Nel 2014 disegna il graphic novel “Un drago a forma di nuvola”, su una sceneggiatura di Ettore Scola e pubblicato da BAO Publishing. Nel 2021 realizza il fumetto “Tina o Maria – Riflessi di una vita” dedicato alla figura di Tina Modotti, con la collaborazione di Anna Rita Graziano ai testi, pubblicato da Edizioni NPE.
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